יִתְרוֹ, חותן משה כהן מדין, שמע את כל אשר עשה ה' למשה ולישראל בהוציאם ממצרים. הוא בא אל משה אל המדבר, והביא עמו את צפורה אשת משה ואת שני בניה. משה יצא לקראת חותנו, השתחווה ונשק לו, וסיפר לו את כל אשר עשה ה' לפרעה ולמצרים ואת כל התלאה בדרך. יתרו שמח ואמר ״בָּרוּךְ ה' אֲשֶׁר הִצִּיל אֶתְכֶם״, והביא עולה וזבחים לאלוהים.
למחרת ישב משה לשפוט את העם, ״וַיַּעֲמֹד הָעָם עַל מֹשֶׁה מִן הַבֹּקֶר עַד הָעָרֶב״. יתרו ראה ואמר ״לֹא טוֹב הַדָּבָר אֲשֶׁר אַתָּה עֹשֶׂה, נָבֹל תִּבֹּל גַּם אַתָּה גַּם הָעָם הַזֶּה... כִּי כָבֵד מִמְּךָ הַדָּבָר, לֹא תוּכַל עֲשֹׂהוּ לְבַדֶּךָ״.
יתרו יעץ למשה ללמד את העם את החוקים ואת הדרך, ולבחור ״אַנְשֵׁי חַיִל יִרְאֵי אֱלֹהִים... שֹׂנְאֵי בָצַע״ ולמנותם שרי אלפים, שרי מאות, שרי חמישים ושרי עשרות. הם ישפטו את הדבר הקטן, והגדול יביאו אל משה. משה שמע בקול חותנו ועשה כן, ויתרו שב אל ארצו.
עצת יתרו היא שיעור מוקדם במנהיגות ובאצילת סמכות: מנהיג יחיד אינו יכול לשאת הכל, וצדק בר-קיימא דורש מערכת שיפוט מבוזרת ואנשים יראי אלוהים ושונאי בצע.